Dějiny Etiopie představují dějiny jednoho z nejdéle lidmi osídlených území na světě. Pocházejí odsud jedny z nejstarších nálezů lidských předků, kosterní pozůstatky rodu Australopithecus afarensis, který pochází z doby před třemi a půl milióny lety a jehož představitelku nazval její objevitel Lucy. Mezi další významné pozůstatky člověka objevené v Etiopii náleží také četné nálezy nástrojů pocházejících z nejstaršího paleolitu až po neolit, tedy důkazy lidské činnosti zhruba z let 1 000 000 př. n. l. až po 4000 př. n. l. Zdejší obyvatelé později přejímali četné podněty ze sousední říše Kúš (či království Meroe, území dnešního Súdánu) a stejně tak i například z Egypta. Egypťané sem pořádali četné výpravy a přiváželi odtud dobytek, kámen, dřevo, slonovinu, kadidlo, koření, otroky a hlavně zlato. Egypťané vybudovali síť pevností sahající až pod druhý nilský katarakt. Zdá se, že mezi posádkami pevností a místním obyvatelstvem bylo udržované mírumilovné spolužití, ale ovlivňovali se pouze minimálně. Pod vlivem Egypta a říše Kúš zde ve starověku vzniklo několik států, z nichž většina není dobře zdokumentována pro nedostatek nalezených pozůstatků. Etnicky se obyvatelé Etiopie vyvinuli smíšením semitských a kušitských národů. Z tohoto míšení vznikl i jazyk ge'ez, užívaný v Etiopii po několik staletí. Množství událostí máme doloženo jen z legend. Nejvýznamnější z nich je mýtus o královně ze Sáby, která ve spojení s jeruzalémským vládcem Šalomounem zplodila syna Menelika, jenž se stal zakladatelem Šalomounské dynastie. Její členové si v Etiopii udrželi přímou dědickou linii od roku 982 př. n. l. až do roku 1974 s výjimkou období dynastie Zagwe a italské okupace, kdy byla dynastie svržena a namísto ní nastolena republika.
Prvním lépe doloženým státem je aksumská říše, která existovala pravděpodobně někdy od 3. století př. n. l. a postupně se stala jednou z nejmocnějších říší starověku. Hlavní město Aksum bylo situováno na důležité obchodní křižovatce. Aksumská říše také prosperovala v zemědělství. Kolem roku 325 přijali aksumští vládci křesťanství. Spolu s úpadkem obchodu a expanzí islámu začala aksumská říše upadat, dokud nebyla nahrazena dynastií Zagwe, která vládla v období přibližně od roku 1137 do 1270. Během její vlády bylo postaveno mnoho památek, mezi nejznámější patří skalní kostely Lalibela. O více než sto let později se příslušníci tohoto rodu vzdali vlády ve prospěch rodu Šalomounovců. V následujících staletích se zintenzivňovaly srážky s islámskými státy, především sultanátem Adal. Od roku 1541 úspěšně pomáhali v boji proti islámu Etiopii Portugalci. Protože se však v zemi snažili prosadit katolickou víru, byli cizí misionáři v první polovině 17. století vyhnáni. Následovalo období oslabení a úpadku centralizované moci vládců a rozdrobení země, jež vyvrcholilo v letech 1784 až 1855 v období vlády feudálních šlechticů zvané Zemene Mes'afint (neboli doba princů).
V moderní historii Etiopie najdete několik králů, kteří hráli důležitou roli v rozvoji a sjednocení Etiopie. Mezi nimi lze jmenovat Tewedros II. (Král králů, 1855-1868), který se snažil o sjednocení země a odmítl vzdát se Anglii. Jeho nástupce byl Yohannes IV., který se v roce 1872 prohlásil císařem a aktivně se věnoval soupeření s koloniální expanzí evropských mocností, účastnil se také bojů proti súdánským mahdistům. Sjednocení staré říše a dalších rozsáhlých úspěchů dosáhla Etiopie za vlády Menelika II. (vládl 1889 – 1913), který založil Addis Ababu. Za jeho vlády došlo k dalším modernizačním opatřením, podařila se i rozsáhlá expanze na jih a na jihovýchod. Zisky z nových území umožnily s lepším vybavením porazit na Etiopii útočící italskou armádu v bitvě u Adwy roku 1896. Za první světové války se dostal k moci nejdříve jako regent a posléze jako císař Haile Selassie I. Tento panovník se snažil taktéž pokračovat ve společenských a sociálních reformách. Jeho vládu i zamýšlenou modernizaci země však roku 1935 předčasně ukončila etiopsko-italská válka a následné obsazení Etiopie Itálií roku 1936. Vládce Etiopie, Haile Selassie, byl donucen žít v exilu ve Velké Británii. V roce 1941 byli Italové s pomocí Britů vyhnáni a spojené etiopsko-britské armádě se podařilo Haile Selassieho dosadit zpět na císařský trůn. Etiopie se tak stala opět svobodnou zemí. Avšak britská nadvláda v Eritreji pokračovala až do roku 1952, kdy byla podepsána dohoda o spojení eritrejského území s Etiopií. Jednou z podmínek této dohody bylo, že Eritrea se stane autonomní součástí Etiopie a bude dále spravována vlastní územní vládou. Zrušení autonomie v r. 1962 vedlo k povstání a ozbrojený odpor Eritrejců trval až do 90. let.
Snahy o centralizaci a neochota k dalším a hlubším reformám vytvářely v poválečné Etiopii sociální pnutí, které vyústilo roku 1974 v puč a vládce Haile Selassie byl skupinou ozbrojených funkcionářů zavražděn. Vznikla Prozatímní vojenská správní rada, která zahájila socialistické reformy včele s podplukovníkem Mengistu Haile Mariam, který se stal v roce 1977 prezidentem. Za jeho vlády byl v zemi s podporou bývalého Sovětského svazu zaveden komunistický režim dergu (derg znamená v překladu „rada“; 120-členná rada důstojníků etiopské armády), který zde vydržel až do roku 1991. Během 14 let své vlády Mengistu vybudoval obrovskou armádu a bez slitování jednal s každým, kdo se opovážil zpochybňovat jeho vládu. Jednou, když se jeden ze členů vlády přímo na jejím zasedání pokusil zpochybnit jednu z politických strategií státu, vytáhl Mengistu pistoli a na místě ho zastřelil. Celá země měla strach; přes 100 000 lidí bylo zavražděno a další tisíce utekly do sousedních zemí.
V této době však také pokračovaly nepokoje a separatistické hnutí v Eritreji a v letech 1977–1980 propukla válka mezi Etiopií a Somálskem o Ogadenské území. S podporou Sovětského svazu Etiopie válku vyhrála. Stovky tisíců Somálců žijících v oblasti byly donuceny utéci jako uprchlíci do Somálska.
Etiopii v letech 1973–74, 1987 a 1989–90 postihla období sucha a potažmo s nimi i hladomor. Oblasti považované za centra odboje však neměly nárok na pomoc státu. Hlad v letech 1983–85 se dostal do povědomí světové veřejnosti díky reportážím televize BBC. Hvězdy hudebního nebe, vedené Bobem Geldofem, pořádaly dobročinné koncerty na pomoc Etiopii.
V roce 1991 byla marxistická Mengistova vláda konečně svržena a Mengistu byl 21. května 1991 vyhnán ze země a ačkoliv byl v Etiopii odsouzen k trestu smrti, našel útočiště v Zimbabwe. Na svržení vlády mělo největší zásluhu volné spojení povstaleckých sil, z nichž nejdůležitější roli sehrála EPRDF (Ethiopian´s People Revolutionary Democratic Front) a EPLF (Erithrea´s People Liberation Front). V jejich čele stáli dnešní vůdcové obou zemí M. Zenawi a I. Aferweki. Osobní spolupráce i následná antipatie těchto představitelů hraje ve vztazích obou zemi podstatnou roli dodnes. Od roku 1991 Etiopie prošla složitým politickým procesem, který vytvořil ze státu federální republiku složenou z regionů více či méně respektujících etnické hranice. Po osvobození od „rudého teroru“ se zpočátku zdálo, že vůdci z Etiopie i Eritreji mají podobné záměry obnovit a stabilizovat situaci v zemi a že nyní nastává čas „národního“ usmíření a vytvoření demokraticky fungujícího státu, ve kterém budou respektována práva etnických menšin. Pomoc, kterou EPLF poskytlo EPRDF, byla odměněna udělením nezávislosti Eritreji v roce 1993. Ekonomické potíže a další faktory však
vedly k postupnému zhoršovaní vztahů obou zemi. Jednou z příčin, které přispěly k eskalaci napětí, byly právě špatné osobní vztahy mezi M. Zenawim a I. Aferwekim. V roce 1997 nahradili v Eritreji birry svou vlastní měnou (nakfa) a konflikty mezi oběma státy se neustále stupňovaly, až propukly v roce 1999 ve válečný konflikt, který trval až do poloviny roku 2000 a při němž na obou stranách zemřely tisíce lidí. Mnoho Eritrejců uteklo během této doby z Etiopie a naopak plno Etiopanů z Eritreje, řada Oromů uprchla do Keňi. V dubnu 2001, bylo ustanoveno 25 km široké demilitarizační pásmo podél etiopsko-eritrejských hranic, na straně Eritreje (je pod dohledem UNMEE – mise OSN). V roce 2005 skončil mandát mise OSN v Etiopii a Eritreji, což vedlo k obavám, aby nedošlo k další válce, ale doposud, ačkoliv vztahy zůstaly napjaté a armády obou zemí se podezíravě hlídají, k válečnému střetu nedošlo.
V roce 2005 se v Etiopii konaly první „demokratické“ volby a vešly do dějin Etiopie jako nejmohutnější a nejnadějnější, když se jich účastnily desítky politických subjektů. Kvůli předvolebním manipulacím a povolebním protestům a násilně potlačeným demonstracím se naděje změnily v hořké vystřízlivění. Výsledkem voleb tak byla ještě větší usurpace moci vládnoucí EPRDF, zatímco desítky opozičních představitelů se ocitly za mřížemi či „zmizely“. V rámci etiopského politického diskursu se rozvinul termín tigrajská klika jako pejorativní označení vlády úzké skupiny politických elit sdružených okolo premiéra Melese Zenawiho, jehož vládu začíná odborná veřejnost označovat za neo-stalinistickou. V květnu roku 2010 se konaly další volby, které měly podle oficiálního prohlášení pokojný průběh a hojnou účast. Podle politologů byly tyto volby jen formálním krokem a opozice tvrdí, že byly zcela zmanipulované. Tigrajci ovládaná EPRDF připravovala všechny možné mechanismy, aby nikdo jiný ve volbách nemohl zvítězit, v Etiopii neexistují svobodná média, vše je plně pod kontrolou vládnoucí strany. Vládní strana nedovolovala uskutečnění demokratických změn, a tak se Etiopie stále potýká s chudobou a řadou problémů.